小陈153-0691-2905

Delta Tau（现 Kollmorgen / 欧姆龙）老款 6U VME 架构 Turbo PMAC 运动控制器，独立 VME 板卡，不是 UMAC（3U UBUS 机架），和你前面查的 ACC-72E（UMAC 子卡）不是一套背板

✅ 核心硬件参数

• 处理器：DSP56303 @ 80MHz（Turbo 内核）

• 形态：6U VME 板卡，占用 VME 机箱单槽

• 片上轴接口：4 轴原生，±10V 模拟量输出（16bit DAC）+ 差分编码器输入（A/B/C）

• 内存：

• 128k×24 SRAM（程序、PLC、伺服变量）

• 1M×8 Flash（固件、程序掉电保存）

• 最大扩展：最多32 轴，通过外接 ACC-24P/ACC-24P2 轴扩展板

• 通讯接口：

• VME 总线（可选 DPRAM 双口 RAM 高速交互）

• RS422 串口（编程、上位机通讯）

• 伺服算法：PID、陷波滤波、前馈、极点配置伺服、电子齿轮、电子凸轮、样条插补、前瞻 Lookahead、G 代码解析

• 反馈：增量编码器；支持正弦换向 AC 伺服、感应电机矢量控制

• 原厂状态：早已停产，市场只有拆机、维修备件；归属 Turbo PMAC 一代平台，不是 Power PMACmedia.digi...

📌 关键区分（选型替换极易踩坑）

表格

重点：Turbo PMAC VME 不能直接插 UMAC 机架；ACC-72E 也不能在这块 VME 板上使用，总线完全两套体系。

🧩 配套扩展板（Turbo PMAC VME 适用）

• ACC-24P / ACC-24P2：轴扩展板，模拟量 / 编码器

• ACC-8S：数字 IO 板

• ACC-11E：MACRO 光纤环卡（高速光纤伺服总线）

❗ ACC-72E（PROFIBUS/CANopen 那块）属于 UMAC UBUS 子卡，VME 版 Turbo PMAC 不支持

🛠️ 软件与上位

• 编程环境：PEWIN32 PRO（Turbo PMAC 经典调试软件）

• 语言：PMAC 运动程序、PMAC 后台 PLC、G 代码

• 上位交互：VME DPRAM（最快）、RS422 串口协议

• 固件：Turbo PMAC 固件，和 UMAC Turbo PMAC 固件指令集大体兼容，但硬件 IO / 总线地址定义不一样，程序不能直接照搬

⚠️ 备件 & 替换风险

1. VME 机箱、背板、DPRAM 选项都是单独选配，同型号板卡有无 DPRAM 是两个版本，替换必须核对

2. 故障高发：DSP、Flash、编码器接收芯片、VME 总线收发器、串口芯片老化

3. 替代升级路线：Power PMAC / CK3E（欧姆龙 Kollmorgen 新一代），但需要程序迁移，不是直接替换

4. 搭配场景常见：老半导体设备、CNC 机床、多轴精密平台，上位 VME 工控机，伺服多用模拟 ±10V 驱动（西门子、松下等模拟伺服）