地下管廊、隧道、人防通道里面，完全接收不到卫星信号，普通 RTK 设备到地下基本没法干活，很多单位做地下空间测绘很头疼。华测 RS10 手持激光扫描仪，依靠激光 SLAM 加视觉 SLAM，不需要 GNSS 信号，人沿着通道往前走，边走边扫就收集完整三维点云。

不用做强制回环闭环，不用来回折返跑路，顺着通道直行就能采集，很大程度节省地下外业时间。地下环境光线差也不影响激光扫描，设备本身不需要依赖外部光照。机身不大，管廊内部通道狭窄，来回走动不受阻碍。现场扫完可以简单预览数据，发现哪里没扫全，当场补测，避免二次下隧道。回到办公室对点云做降噪、坐标处理，就可以拿来做管廊建模、管线解析、隧道形变对比、竣工复核。地下车库、人防工程这类封闭空间，同样可以使用。