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中海德（福建）工业设备有限公司是家业性销售自动化产品和技术开发服务公司。与工控产品厂商建立了长*稳定的技术和商务合作关系。公司的产品销往全 国各地，产品性价、服务质量直受到业界**。是家集产品代理销售、技术咨询、技术培训体化的规范型自动化公司。业经营德国、美国、日本、法国等电气**品牌．提供的自动化电气器件等产品。产品应用于钢铁、电力、制冷、**、水处理、输变电、建筑、**厂等行业。

公司销售代理各类工控产品主要为：数控设备伺服驱动器与伺服电机、汽车企业机器手臂备件、电厂钢厂DCS系统备件、污水厂流量计、工业触摸屏等。本着：睿智创新、诚信服务的宗旨。为客户创造**，为社会创造效益。长*提供***优质的服务!企业目标 业、诚信、**的产品供应商 客户信赖的、选的品牌供应商经营理念 业、诚信、值得信赖服务宗旨 以合理的价格、完善的服务提供产品。以客户需求为导向，以提高客户生产效率及质量为目标，不断引进国外技术和产品为客户带来*为的现场解决方案。如果还有其他任何问题请随时与我们联系。

中海德（福建）工业设备有限公司经营产品：

施耐德ABB FOXBORO 西门子 发那科 基恩士 霍尼韦尔 SEW变频器 力士乐 HYDAC AB 菲尼克斯等进口件（模块 变频器 传感器 阀门定位器 驱动器 阀门泵等）

公司名称：中海德（福建）工业设备有限公司

商务销售：游丽芳

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官网：www.zhdfj.com

地址：福州市闽侯县正荣财富中心SOHO3号楼8楼820中海德公司

人形机器人：全*市场带来新增量

人形机器人运动离不开驱动器，目前驱动器方案可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱。双足人形机器人关节运动特点和人类关节运动类似，运动速度较快、机动性较好，因此相比其他驱动器，人形机器人驱动器需要具有高功率密度、高响应性、高能量利用效率和耐冲击性等特性。参考丁宏钰等的《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，目前人形机器人电动驱动器方案可以分为三类：

1） 刚性驱动：1983 年，早稻田大学研究的 WL－10R 机器人使用刚性驱动器 TSA。自此双足 人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。刚性驱动器主要由电机、高传动比减 速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成（力矩传感器是可选择项）。相比其他方案， 刚性驱动较为成熟，但能量效率相对较低一些。

2） 弹性驱动：1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性驱动器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技术研究院的机器人 WalkMan 都使用了弹性驱动器。弹性驱动器通过增加弹性单元来模拟肌肉系统功能，可以缓冲 外部冲击和储能，使关节表现出柔顺、安全和高能量效率特性。但由于弹性元件引入，系 统变为欠驱动系统，因此运动控制*度较低。

3） 准直驱驱动：2016 提出了准直驱方案，准直驱驱动器含义是依靠驱动器电机开环力控，不 依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体 驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案，同时要求负载质量和转动惯量尽 可能地小，这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密 度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案，运动控制系统较为复 杂。

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