开展导航设备选型时，通常需要在纯 GNSS 接收机与 GNSS/INS 组合导航系统之间进行方案对比。

GNSS/INS 组合导航相比纯 GNSS 接收机存在多项应用优势，同时采购成本、设备体积和系统复杂度也会相应增加。

本文以 3DM-GQ7 为例，介绍 GNSS/INS 组合导航的核心应用特点：

1、较高的数据输出频率

多数 GNSS 接收机位置数据输出速率较低，常见范围 5~20 Hz。惯性导航单元可持续解算惯性传感数据，有助于提升数据更新速率。以 3DM-GQ7 为例，配套扩展卡尔曼滤波器最高支持 1000 Hz 导航解算输出。在高频控制环路、高动态运动场景下，较高的数据输出速率有利于维持设备工作性能。

2、支持姿态角数据输出

纯 GNSS 系统一般仅输出位置、速度信息；集成惯性传感器后，INS 可额外解算俯仰角、横滚角、航向角三类姿态数据。足式机器人、多旋翼飞行器、航空器等场景，可利用姿态数据完成机身平衡与姿态稳定控制。

3、卫星信号失锁条件下可持续工作

惯性导航的显著特点是可在卫星信号遮挡区域持续工作。当卫星信号丢失、无开阔观测环境时，纯 GNSS 系统定位性能会快速衰减。附图为车辆隧道通行工况定位效果对比：3DM-GQ7 组合导航轨迹（红色）与纯 GNSS 轨迹（蓝色）可见，纯 GNSS 轨迹易偏离真实路线，GNSS+INS 组合导航轨迹可更好贴合道路走向。

3DM-GQ7-GNSS/INS

3DM-GQ7-GNSS/INS 为具备厘米级定位精度的一体化导航方案，搭载支持双天线 RTK 的惯性导航系统。

系统集成双多频 GNSS 接收机、低噪声低漂移 MEMS 惯性传感器与自适应卡尔曼滤波器 (EKF)。配合 3DM-RTK 调制解调器及 SensorCloud RTK 校正服务，可组成稳定的 RTK 导航方案。

产品特点

• 俯仰 / 横滚精度 0.05°

• RTK 定位精度可达 1 厘米 + 1ppm

• 多频 GNSS 接收机，单点 L1/L2 定位精度 1.2 米

• 双 GNSS 天线测向，航向精度 0.2°，具备抗磁干扰能力

• 184 路跟踪通道，在复杂 GNSS 环境下实现快速信号捕获与稳定跟踪

• 战术级 IMU（偏差不稳定性＜2°/ 小时），在 GNSS 信号中断时维持较好的定位精度