中海德（福建）工业设备有限公司

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运动控制：与TwinCAT自动化软件所提供的运动控制解决方案相结合，

机器人控制器作为工业机器人为的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在程度上影响着机器人的发展。作为机器人的部分，机器人控制器是影响机器人性能的部分之一，它从程度上影响着机器人的发展。

目，由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足，使得机器人的研究在高水平上进行，同时也为机器人控制器的性能提出高的要求，对于不同类型的机器人，如有腿的步行机器人与关节型工业机器人，控制系统的综合方法有较大差别，控制器的设计方案也不一样。

机器人控制器的类型

机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣，从机器人控制算法的处理方式来看，可分为串行、并行两种结构类型。

1、串行处理结构

所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理，对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种：

(1) 单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换)，因此这种控制结构速度较慢。

(2) 二CPU结构、主从式控制方式一 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二CPU读取；二CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系，仅通过公用内存交换数据，是一个松耦合的关系.对采用多的CPU进一步分散功能是很困难的.日本于 70年代生产的 M otoma n机器人 ( 5关节，直流电机驱动 )的计算机系统就属于这种主从式结构。

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