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电机通过精密减速变速箱驱动机器臂中的每个关节。机器人关节角度通过电机上安装的精密轴角编码器（θm）和机器臂上安装的附加编码器（θj）来测量。

对于机器人，数据手册上列出的主要性能规格是可重复性，其数量通常在亚毫米。在了解可重复性规格和机器人的作用范围之后，就可以推断旋转编码器的规格。

关节编码器所需的角度可重复性（θ）可从三角函数得出：机器人可重复性除以作用范围的反正切。

多个关节结合起来可实现机器人的整体作用范围。传感器应具有比目标角度精度高的性能。必须改善每个关节的可重复性规格，这里假设改进10倍。对于电机编码器，可重复性由齿轮比（G）定义。

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