KRC…

错误信息/故障处理

KUKA 系统软件（KSS）

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我们已经测试了

目录

1 出错提示、故障排除……………………………………………………………………….4

1.1 提示组……………………………………………………………………………………….4

1.2 提示时间…………………………………………………………………………………….4

1.3 提示编号…………………………………………………………………………………….5

1.4 起因………………………………………………………………………………………….5

1.5 提示文字…………………………………………………………………………………….5

1.6 故障提示表………………………………………………………………………………….5

1

出错提示、故障排除

提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示

一个提示可以由下列部分构成：

Message group

1.1 提示组

说明性提示

例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。

状态提示

提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提

示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。

确认性提示

它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结

果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。

对话信息

它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。

1.2 提示时间

该提示时间表明提示是在什么时候出现的。

1 出错提示、故障排除

1,3 提示编号

根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。

1.4 起因

在这个窗口里显示故障的起因。

1.5 提示文字

这里显示有关故障的文字描述。

1.6 故障提示表

为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位

的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。

提示文字

给出显示屏的故障提示文字

原因

给出故障原因的进一步说明

查询

说明提示是什么时候给出的。

影响

描述在出现故障时控制器的反应。

应急措施

说明使用者可以存取什么措施来排除故障。

出错提示/故障排除

应急措施 － 换电池。

－ 确认。

5 提示文字 故障

原因 － KCP损坏。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有激活的命令

应急措施 － 更换KCP。

1 出错提示/故障排除

6 提示文字 传输出错

原因 － KCP连接出错。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有激活的命令。

应急措施 － 检查KCP导线。

7 提示文字 TPBASIS

原因 － 不能建立该点。

8 提示文字 系统时间无效

原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。

查询 － 当控制器启动时。

影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。

应急措施 － 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。

9 提示文字 MFC过热

原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。

查询 － 动态。

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

应急措施 － 检查风机 必要时更换MFC。

10 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。

原因 － 输出口1-8或9-16短路。

查询 － 动态。

影响 － 紧急制动

应急措施 －

11 提示文字 程序堆栈溢出

原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。

查询 － 在程序处理过程中。

影响 － 信号斜坡制动。

应急措施 － 更改程序的结构。

12 提示文字 提示过多

原因 － 动态过程中提示积累过多。

查询 － 提示产生时。

影响 － 当前命令将被取消，并且不能再启动。

应急措施 － KRC肯定要引导.

出错提示/故障排除 13 提示文字 安全电路故障

原因 － 一个或更多的使能开关被压下。

查询 － 动态

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。 应急措施 －

14 提示文字 PLC软件：＠P1＠

原因

查询

影响

应急措施

15 提示文字 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠

原因 － KPS的直流总线电压过载。

查询 －

影响 －

应急措施 －

16 提示文字 当读“O文件”时出错。

原因 － 在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 － 在书写功能“w-ident-state”时。

影响 － 在装载数据程序中转至结束。

应急措施 － 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注

册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。

17 提示文字 发现坏的或不知名的硬件

原因 － 在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结

构上已经被破坏。

查询 －

影响 － 控制器是不能修理的。

－ 机器人的移动是不可能的。

应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。.

18 提示文字 伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。

原因 － 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。

查询 － 数据存储设备的ID号。 设备驱动程序的ID号。

影响 － 机器人不能长距离移动。

应急措施 － 从联络母线上拔出不能支持的设备。

1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。

原因 － 电源相序，电路放电。

查询 － 动态。

影响 － 动力制动。

－ 全部激活命令被封锁。

应急措施 － 驱动器的电源开关。

－ 检查电源模块，DSE

20 提示文字 外部急停开关被压下。

原因 － 急停按钮被压。

查询 － 动态。

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

－ 全部激活命令被封锁。

应急措施 － 检查急停按钮。

－ 调整并确认告知的故障。

21 提示文字 第二电机电缆没有被连接。

原因 － 第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人

的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。

查询 － 动态。

影响 － 机器人不能移动。

应急措施 － 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。

出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。

查询 － 开机启动

影响

应急措施 － 替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。

101 提示文字 DSE**引导程序失败

原因 － 当控制器被引导时。DSE不能被初始化。

查询 － 开机启动。

影响 － 最大制动（动力制动）。

应急措施 － 替换DES、MFC或者母板。

102 提示文字 检测信号线失灵**

原因 － 导线故障（例如插接不牢）。

－ RDW故障

－ 编码器损坏。

查询 － 动态

影响 － 转速停止信号。

－ 向“＄ALARM_STOP”输出低信号。

－ 封锁所有激活命令。

应急措施 － 检查编码器信号线。

－ 检查电机、旋转变压器。

－ 必要时更换RDW。

103 提示文字 监视器插补循环**

原因 － 在DP_RAM中DSE没有触发的软件监视器。

查询 － 动态

影响 － 最大制动。

－ “＄ALARM_STOP”输出低信号。

－ 封锁所有激活命令。

应急措施 － 更换DSE或者MFC。

－ 软件错误。

104 提示文字 DSE同步出错**

原因 － 尽管伺服控制被激活DSE不承认进给命令值。(一个插补周期内) 查询 － 动态

影响 － 转速停止信号。

－ “＄ALARM_STOP” 输出低信号。

－ 封锁所有激活命令。

应急措施 － 在DSE或PC范围内出故障。

－ 软件错误。

1 出错提示/故障排除

105 提示文字 传输出错DSE-RDW**

原因 － RDW-DSE之间的导线断路。

－ 传输故障。

查询 － 动态

影响 － 转速停止信号。

－ 输出端“ALARM_STOP”O巡回.

－ 封锁所有激活命令。

应急措施 － 检查检测信号线的屏蔽情况。

－ 检查DSE-RDW串行接门。

106 提示文字 进行校正**!

原因 － 重新启动后位置实际值相差太大，并且传感器无法进行校正。因

为没有执行传感器定位。

查询 －“开机”时。

－ 校正时。

影响 － 封锁所有激活命令。

应急措施 － 进行校正。

107 提示文字 由刻度调节引起的急停。

原因 － 刻度调节软键被压

－ 赋值“$TURN=1”

－ 编码器安装，绝对或增量

查询 － 当“$TURN”指令在执行时。

影响 － 紧急制动。

－“$ALARM-STOP”输出0信号。

－ 全部命令被封锁。

应急措施 － 退出校正菜单，按压取消键两次。

108 提示文字 动力制动激活。

原因 － 如果控制器识别到要求转速停止的信号，控制器给出一个状态

提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”，该提示将保持至所有

的轴都停下为止。

查询 － 动态。

应急措施 － 当机器人停下时。提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”将

被复位。而不会给出后续提示。

109 提示文字 清除快速测量输入＠P1＠。

原因 － 快速测量开关被接通。

查询 － 在快速测量时。

影响 － 当测量刀具被释放时，快速测量被激活。

应急措施 － 释放测量刀具。

出错提示/故障排除 110 提示文字 前进轨道的侧面不能连接外部轴。 原因 － 在较高速移动侧面中外部轴的联接。

查询 － 在命令和程序执行中。

影响

应急措施

111 提示文字 TEPRO 没有活动。

原因 － SBC没有较长的发送信号到KRC。

查询 动态。

影响 － SBC接口无法工作。

应急措施 － 重新初始化。

112 提示文字 病句$TOOL：运动包络线监视是不可能的。

原因 － 当运动包络线监视被激活产生“$TOOL”病句。

查询 － 动态。

影响 － 没有。

应急措施 － 赋值“$TOOL”或断开运动包络线监视。

113 提示文字 数值范围溢出**

原因 － 无限定轴的实际值溢出：实际值>+/－90*10E15增量或者－

99999000<＄REVO_NUM<999999000。

查询 － 在内插循环过程中动态进行。

影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

应急措施 － 把相应的轴转回去或者对它重新校正。

114 提示文字 运动包络线编号.@P1@ 违法。

原因 － 当TCP是内部运动包络线时用MODE INSIDE STOP表示，TCP

是外部运动包络线时用MODE OUTSIDE STOP表示。

查询 － 动态。

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

应急措施 － 断开运动包络线或用键接通KCP而不顾运动包络线，释放T1

方式。

115 提示文字 驱动进给工作包络线%1。

原因 － 当TCP是内部运动包络线时用MODE INSIDE STOP表示，当

TCP是外部运动包络线时用MODE OUTSIDE STOP表示，且不

顾运动包络线。

查询 动态。

影响 －

应急措施 － 释放工作包络线。

1 出错提示/故障排除 116 提示文字 DSE监视命令**。

原因 － DSE没有执行命令。

查询

影响 － 信号斜坡停止。

应急措施 － 检查DSE、MFC范围的硬件。

117 提示文字 转矩过载＠P1＠。

原因

查询

影响

应急措施

118 提示文字 散热器温度**

原因 － 伺服输出级电路的散热器上的热敏开关由于输出级晶体管过热而

闭合。

查询 － 动态

影响 － 信号斜坡停止；程序处理停止。

应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 清洁散热体。

119 提示文字 电机温度**

原因 － 电机绕组中的PTC-元件（测量电阻）动作（电机温度过高）。 查询 － 动态

影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。

应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 编程设定更多的移动暂停。

120 提示文字 确认.电机封死**

原因 － 一旦速度调节器给出的力矩设定值超过最大的力矩设定值的30

％。以及在达到大约0.75的I*t值[（矩设定值/最大力矩设定值）

*秒]时控制器就关断（I*t监视）。

影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。

应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 检查轴的活动情况。

121 提示文字 电流过大**

原因 － 每根轴的电流都受到监视并且在电流输出过大时触发放大器内部

的电流保护装置。

查询 － 动态

影响 － 信号动态斜坡停止。程序处理停止。

应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。

出错提示/故障排除 122 提示文字 制动故障** 原因 － 制动器的电缆短路、过载以及断路。

－ PM6型号的设备，其所有的轴都由一个制动器驱动装置供应。 查询 － 动态

影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。

应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。

123 提示文字 电压过低<轴号>

原因 － 伺服输出级的内部工作电压（＋15V）将受到监控。电压过低时

将出现无电压的信号。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。

应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。

124 提示文字 电压过高<电源模块号>

原因 － 中间电路电压过高。起因可能是镇流电阻损坏、镇流保险损坏、

驱动模块损坏以及制动信号斜坡太陡等。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。

应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 125 提示文字 ｉ2－t监控中，电机过流。

<字符串2>s后的<字符串1>超过100％

原因 － 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中

查询 － 动态

影响 － 缓冲制动，当前命令被限制

应急措施 － 减小负载

126 提示文字 超过调节极限<轴号>

原因 － 跟随误差过大。轴没有跟随指令值移动。

查询 － 在位置调节器中动态进行。

影响 － 转速停止信号。

应急措施 － 检查轴。

127 提示文字 <轴号>非同步附加轴

原因 － 附加轴以异步轴形式运转。

查询 － 动态。

影响

应急措施

1 出错提示/故障排除 128 提示文字

非同步异步轴的软件限位开关<移动方向><轴号>。 原因 － 异步轴沿正或负向运行时碰到软件限位开关。

查询 － 如果轴以异步轴形式运转，软件限位开关受动态检查。 影响

应急措施

129 提示文字 ｉ2－t监控中，电机过流。<字符串2>s后的<字符串1>超过95％

原因 － 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中。

查询 － 动态。

影响 － 缓冲制动，当前命令被限制。

应急措施 － 减小负载。

130 提示文字 打开K1时接点失败。

原因 － K1接点被焊接。

查询 －

影响 － 电源不能断开。

应急措施 － 更换接触器，KPS。

131 提示文字 总线电压充电单元故障。

原因 － KPS上的光电耦合器电流不合适。

查询 －

影响 － 中间电路不能被接入。

应急措施 － 调换KPS。

132 提示文字 制动故障<轴>。

原因 －

查询 －

影响 － 轴不受控制。

应急措施 － 换电机。

133 提示文字 实际速度的监控＠P1＠。

原因 － 电路故障：

－两个轴的电机电缆被交换。

－轴分配错误。

－电源模块损坏。

－分解器未受控。

查询 － 动态。

影响 － 机器人静止。

应急措施 － 调整控制环的相应误差。

出错提示/故障排除 134 提示文字 DN CH…快速书写MACID IN INI 文件错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

135 提示文字 DN CH…模式错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

136 提示文字 DN CH…辅助错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

137 提示文字 DN CH…固件（软硬件相结合）错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

138 提示文字 DN CH…硬件错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 － 更换接触器，KPS。

139 提示文字 DN CH…总线错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

140 提示文字 DN CH…看门狗错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

1 出错提示/故障排除 141 提示文字 DN CH…用户错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

142 提示文字 DN CH…配置方式被激活。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

143 提示文字 lxt 伺服驱动%1的值超过%2%% 。

原因 － 如果伺服驱动的lxt监控详细警告值被超过，机器人肯定会停止；

当100%的最大值被超过时，驱动伺服系统将不起作用。

查询 － 动态，驱动伺服系统的警告位。

影响 － 机器人在受控方式下被停止。

应急措施 － 校验负载值。

－ 如果需要，可减少机器人的负载周期（等待时间）。

－ 使用功率大的机器人。

146 提示文字 放大器错误%1。

原因 - 辅助轴和相关的主驱动轴的驱动模式不协调。

查询 － 动态。

影响 － 不能移动。

应急措施 － 关闭控制器，改变主驱动轴为合适的驱动模式并重新启动控制器。 147 提示文字 驱动自由轴工作包络线NO.%1

原因 - 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外

（MODE INSIDE STOP）并且包络线监视器不起作用。

查询 － 动态

影响 －

应急措施 － 释放轴的工作包络线。

出错提示/故障排除

148 提示文字 轴包络线NO.%1被超越。

原因 － 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外

（MODE INSIDE STOP）内。

查询 － 动态。

影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，全部相关命令被禁止。

应急措施 － 断开工作包络线或者在T1方式并自由移动下而不考虑工作包络

线监视器。

155 提示文字 <轴>取消辅助轴。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

200 提示文字 驱动部分尚未就绪

原因 － 驱动模块、中间电路电压放电。

查询 － 动态。

影响 － 转速停止信号

－ 封锁所有激活的命令。

应急措施 － 接通传动装置。

－ 检查驱动模块、DSE.

－ 有紧急关断信号，驱动回路被中断。

201 提示文字 许可开关已松开

原因 － 当某个功能被激活（某个轴的移动），许可开关在运行方式T1

或者T2时被松开。

查询 － 动态

影响 － 转速停止信号

－ 封锁所有激活的命令

应急措施 － 按压许可开关。

－ 检查控制屏（KCP）、安全逻辑电路。

202 提示文字 I/O已结构变形。

原因 － 经由KCP一个I/O口重新装载了命令。

查询

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

应急措施 － 结构变形后，正常的运行将恢复。

1 出错提示/故障排除 203 提示文字 全体运行封锁 原因 － 输入端＄MOVE_ENABLE为O信号

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有激活命令

应急措施 － 检查输入端。

204 提示文字 硬件限位开关/＋24V丢失

原因 － 碰撞了硬件限位开关。

查询 － 动态

影响 － 转速停止信号。

应急措施 － 短接硬件限位开关，并且将轴离开限位开关。

205 提示文字 软件限位开关<移动方向><轴号>

原因 － 所显示的软件限位开关已经沿显示的方向移动过。（这条提示仅

对“机器人同步”有效）。

查询 － 动态。

影响 － 转速停止信号。

－ 运行过的方向闭锁。

应急措施 － 沿相反方向驶开（不会转换到同机器人相关的坐标系统）。 206 提示文字 伺服参数<轴>串行<整数>错误。

原因 － 伺服文件里的参数是错误的

查询 － 在装入机床数据时。

影响 －

应急措施 － 输入正确的参数。

207 提示文字 操作者保护/保护栅栏开着

原因 － 在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被激发。

外围设备接口（的输入端）。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有激活的命令。

应急措施 － 转换至运行方式T1或者T2。（在这些运行方式下机器人不允许

在信号＝0时运行）。

－ 关闭保护栅栏。

－ 检查输入端。

208 提示文字 ESC安全回路故障。

原因 － 紧急停止键被压下。

－ 由软件引起的紧急制动。

查询 － 动态。

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

－ 全部已激活的命令被封锁。

应急措施 － 检查急停按钮。

－ 调整并确认故障。

出错提示/故障排除

209 提示文字 被动停止

原因 － 由于一个非激活的操作设备而停止（此信息只在一个激活的工

作程序运行过程被停止时显示）。

查询 － 动态

影响 － 信号斜坡被停止。

－ 封锁所有激活的命令。

应急措施 － 确认提示“被动停止”。

210 提示文字 停止键

原因 － 启动键或者某个方向键在按下停止键时被操作。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封锁所有激活的命令。

应急措施 － 检查停止键。

211 提示文字 检查安全逻辑电路。急停时断开驱动装置。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

212 提示文字 －感知器的写入错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

213 提示文字 BOSCH写入错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

214 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

1 出错提示/故障排除

215 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

216 提示文字 驱动故障。

原因 － 在停止键被压时，开始键或方向键被激活。

查询 － 动态。

影响 － 斜坡制动。

应急措施 － 检查停止按钮。

217 提示文字 通过KRC紧急关断(ALARM STOP)

原因 － 紧急关断由KRL系统软件触发；有其它的严重错误发生。 查询 － 动态

影响 － 转速停止信号，激活的命令被闭锁。

应急措施 － 排除提示的故障（严重错误）并且予以确认。

218 提示文字 反馈开关接通时间太长

原因 － 正在制动的轴能量过高。

查询

影响 － 信号斜坡停止。

应急措施 － 电源模块反馈开关损坏。

－ 程序中的制动信号斜坡过陡。

219 提示文字 箱内温度过高**

原因 - 箱内温度升高超过允许的极限值.

查询 - 动态.

影响 - 信号斜坡停止.

应急措施 - 降低外部温度.

- 改变置放地点.

- 检查风扇.

- 清洁换热器.

出错提示/故障排除

220 提示文字 驱动触点关断，中间电路上仍加有电压！！！

原因 － 驱动装置接触器脱落。中间电路中的能量足以保证符合轨迹的停

止。注意中间电路中仍然有电！大约2分钟之后中间电路被放电。

然后出现提示“驱动部分尚未就绪。”

查询 － 动态

影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

应急措施 － 重新接通传动装置。

－ 检查驱动电路是否有错误。 221 提示文字 运行状态非法 原因 － E2

触点处于自动运行方式。 查询

影响

应急措施

222 提示文字 电源模块**奇偶错误

原因 － 在读电源模块寄存器时，连续出现五次以上的奇偶错误。 查询 － 动态

影响 － 信号斜坡停止。

应急措施 － 驱动模块接口受干扰太严重或者驱动模块被破坏。检查导线、 检查屏蔽线、更换驱动模块。

223 提示文字 电源模块的轴卡**没有或者错误插入

原因 － 轴卡错误地接插或者没有全部接插到电源模块中。

查询 － 开机启动。

影响 － 激活的命令被封锁。

应急措施 － 正确地连接轴（电源高或低）。

224 提示文字 无电压

原因 － 控制柜电压被关断，电网电压被中断。

查询

影响 － 按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储所有数据至

HDD.

应急措施 － 检查电网电压。

225 提示文字 电机电缆**

原因 -

查询 -

影响 -

应急措施 -

1 出错提示/故障排除

226 提示文字 散热器温度传感器故障。**

原因 -

查询 -

影响 -

应急措施 -

227 提示文字 控制柜内温度传感器故障。<轴号>

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

228 提示文字 驱动参数数据**错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

229 提示文字 电机温度传感器故障。<轴号>**

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

230 提示文字 驱动参数错误。<轴号>**

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

231 提示文字 输入驱动<轴>同步错误。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

232 提示文字 同步错误 驱动<轴>

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

1 出错提示/故障排除

233 提示文字 <轴>没有电源

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

234 提示文字 一般驱动故障<轴号>

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

235 提示文字 一般驱动故障<轴号>

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

236 提示文字 一般驱动故障<轴号>

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

237 提示文字 一般驱动故障<轴号>

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

238 提示文字 一般驱动故障<轴号>

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

239 提示文字 正在装载**伺服参数**

原因 － 正在装载**驱动伺服参数 查询 －

影响 －

应急措施 －

1 出错提示/故障排除

240

提示文字 断开电控柜。

241

原因 驱动器伺服参数被装入，必须重新启动后才起作用。 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 伺服文件**DOES NOT FIT THE**不起作用**

原因 伺服文件配置及参数不支持硬件。

查询 －

影响 －

应急措施 － 伺服硬件或伺服文件必须升级。

提示文字 硬件不起作用。 242

原因 － 查看故障轴的有关信息。

查询 －

影响 －

应急措施 － 伺服硬件或伺服文件必须升级。

243 提示文字 DEF的软件**没有合适的硬件或是DSE有故障。

原因 － 在DSEDSEAT 和KR C1A/KS C2中配置了错误的软件。 查询 －

影响 －

应急措施 － 配置合适的软件。

244 提示文字 **软件版本不正确。

原因 － DSE软件和系统没有同时工作。

查询 －

影响 －

应急措施 － 配置合适的DSE软件。

245 提示文字 伺服系统干扰DSE**

原因 － 总线电缆。

－ 总线模块。

－ 总线驱动器。

查询 － 排除故障。

影响 －

应急措施 －

246 提示文字 伺服总线缓冲DSE**,没有缓冲和可能自动数据存储。

原因 － 经由KPS上伺服总线的缓冲被激活。如果KPS的通信失败，缓

冲不能激活并同时断开。

查询 －

影响 －

应急措施 － 与KPS重新建立通信。

1 出错提示/故障排除

247

提示文字 伺服总线干扰**。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

提示文字 伺服总线干扰**。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

提示文字 $移动－使能输入（1025）没有被承认。 原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

提示文字 伺服参数错误。<轴>

原因 -

查询 -

影响 -

应急措施 －

提示文字 <变量>重复输出信号。

原因 接口单元有两次输出信号。

查询 － 在“电源接通”。

在机床数据编辑之后。

在机床数据装载之后。

影响 － 无RC就绪。

应急措施 － 重新发送变量值。

提示文字 <变量>接口输入/输出赋值出错<改正索引>。 原因 - 配合部分的输出端被双重占用。 查询 － “开机”

－ 在编辑机器数据之后。

－ 在读入机器数据之后。

影响 － 无RC就绪。

应急措施 － 纠正提示的机器数据。

248 249 250 251 252

1 出错提示/故障排除

253 提示文字 DSE轴逼近出错<轴号>

原因 － 用机器数据DES通道[12]重占用了某个驱动接口或者询问了 一个不存在的接口

－ DSE损坏

查询 － “开机”时

－ 在编辑机器数据之后。

－ 在读入机器数据之后。

影响 － 无RC就绪。

应急措施 － 纠正机器数据

254 提示文字 DSE文件<程序号>不存在

原因 － 输入RD_ HWINF.INI文件的DSE程序不存在。

查询

影响

应急措施 － 输入及更改DSE程序。

255

提示文字 <$变量>无效值

原因 － 机器数据装载程序已经识别出该变量包含一个错误的数值。

a) 极值监视功能响应。

b) 机器数据无逻辑联系。

查询 － “开机”时。

－ 机床数据编辑后。

－ 机床数据装载后。

影响 － 无RC就绪

应急措施 － 纠正赋值语句。

256 提示文字 检查机器参数！

原因 － 为连接机器人，冷启动时装载机器数据是正确的。（它不能被确

认）。

查询 － 冷启动时置位。

影响 － 无RC就绪。

－ 控制器处于基本状态，换言之，同机器数据相关的任务尚未产生。

应急措施 － 编辑或者复制机器数据文件或者选择数据文件。

出错提示/故障排除

257 提示文字 用户数据含错

原因 － 用户数据装载程序识别出某个变量包含一个错误值。

a) 极值监视功能失败。

b) 机器数据无逻辑联系。

查询 - “开机”时

－ 在编辑用户数据之后。

－ 在读入用户数据之后（DEFDAT＄SUSTOMPUBLIC）.

影响 - 无RC就绪

应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。

258

提示文字 选项数据含错

原因 － 选项数据的程序识别出某个变量包含一个错误值。

a) 极值监视功能失败。

b) 机器数据无逻辑联系。

查询 - “开机”时。

－ 在编辑选项数据之后。

－ 在读入选项数据之后（DEFDAT＄OPTIONPUBLIC）.

影响 - 无RC就绪.

应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。

259 提示文字 **机器数据装载程序失败

原因 － 由机器数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。

查询 － “开机”时。

－ 在编辑机器数据之后。

－ 在读入机器数据之后。

影响 － 无RC就绪。

应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句

260 提示文字 用户程序装载程序退出

原因 － 由用户数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。

a) 极值监视功能响应。

b) 机器数据无逻辑联系。

查询 － “开机”时。

－ 在编辑机器数据之后。

－ 在读入机器数据之后。

影响 － 无RC就绪。

应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句

1 出错提示/故障排除

261

提示文字 选页数据装载程序退出

262

原因 － 由选页数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量 a) 极值监视功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询 － “开机”时。 － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句 提示文字 <路径>机器数据含错

原因 － 机器数据装载程序识别出某个变量带非法的值。

a) 极值监视功能响应。

b) 机器数据无逻辑联系。

查询 － “开机”时

－ 在编辑机器数据之后。

－ 在读入机器数据之后。

影响 － 无RC就绪

提示文字 修正数据含错

原因 － 修正数据的装载程序识别出某个变量包含一个错误值。

a) 极值监视功能响应。

b) 机器数据无逻辑联系

查询 － 编辑修正数据之后开机，读入修正数据（DEFDAT＄ROBCOR）

之后。

影响 － 无RC就绪

应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句

提示文字 <路径>修正数据装载程序退出 263 264

原因 － 修正数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲寄存器的容量 查询 － “开机”时

－ 在编辑机器数据之后。

－ 在读入机器数据之后。

影响 － 无RC就绪。

应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。

265 提示文字 RDW文件不存在<程序号>

原因 － 输入RD_HWINF.INI文件的RDW程序不存在。

查询

影响

应急措施 － 正确输入INI文件中的RDW程序。

出错提示/故障排

266 提示文字 反馈电阻或风机温度过高<驱动模块号>

原因 － 镇流电阻太烫。运行程序将无间断的动态加速并且制动。

查询 － 动态

影响 － 信号斜坡停止。

应急措施 － 将等候时间输入程序，降低加速度。

267 提示文字 驱动模块监视器<驱动模块号>

原因 - 对驱动模块的监视器断落。监视器每隔0.125ms由DSE触发。

查询 － 动态

影响 － 转速停止信号。

应急措施 － DSE和驱动模块范围内故障查找。

268 提示文字 DSE存储器测试错误

原因 － 对DSE的DP_RAM存储器测试含错。

查询 － 开机启动。

影响 － 激活的命令被封锁。

应急措施 － 更换DSE或者MFC。

269 提示文字 DSE不存在

原因 － MFC上检测是否插有DSE的位未被置位，尽管该DSE上的轴

已经赋值。

查询 － 开机启动。

影响 － 激活的命令被封闭。

应急措施 － 插接DSE，调换MFC或者DSE。

270 提示文字 驱动模块赋值错误<轴>

原因 － ＄PMCHANNEL重复占用或者错误的通道。

查询 － 在装载机器人机器数据时。

影响 － 机器数据装载程序被中断。

应急措施 － 修改＄PMCHANNEL。

271 提示文字 机器人NO。**校验文件不符合**。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

1 出错提示/故障排除

272

提示文字 没有机器人数字编程。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

提示文字 有两个以上的校验文件。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

提示文字 检查机器人号。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

提示文字 设置机器人号－编机器人名。

原因 －

查询 －

影响 －

应急措施 －

提示文字 对应机器人型号的机器号错误。

原因 － 基于机器人存储的型号与机器号不对应。

查询 － 运转。

影响 －

应急措施 － 装入正确的机器号。

－ 重新编制机器人型号。

提示文字 自动复位。