桐乡市梧桐长友自动化技术服务中心通过长期的技术研发和艰苦探索，现在已经掌握了更换和调试美国罗克韦尔Rockwell Allen-Bradley(简称AB或A-B)最新一代同步伺服电机MPX系列和1326AX系列伺服电机中S/M型西克SICK编码器的技术和经验。2014年9月17日在武汉汉阳某汽配厂AB电机MPL系列编码器的更换、编程、调试中再次取得圆满成功，得到了客户的认可和赞扬。MPX系列包括MPL、MPM、MPF、MPS等伺服电动机；1326AX系列包括ROCKWELL-Kinetix 1326AB、1326AH、1326AS等伺服电机。通常客户在遇到E18 OVER SPEED（超速）、E24 velocity error（快速）、E20 error（编码器故障）等故障报警时就说明电机编码器有问题了，这时就需要进行编码器零位调试或更换、编程等故障处理了。 现仅以AB伺服电机SICK编码器的维修、调整、编程、调零问题为例展开介绍！同时，也希望各位同仁提出宝贵的建议，以便更好的与大家交流、分享、互勉！

MPL电机型号举例如下：MPL-A430H-SJ22AA，MPL表示该系列为低惯量伺服电机类型，S位置就是编码器的类型,S是西克SICK STEGMANN绝对值单圈编码器SRS50-HFA0-K01(新款编码器型号为SRS50-HFA0-K21)，M是西克绝对多圈值编码器SRM50-HFA0-K01（新款编码器型号为SRM50-HFA0-K21）。 1326AX系列电机型号举例如下：1326AB-B520F-M2LS，1326AB表示该系列为高动态伺服电机类型，M位置就是编码器的类型，M是西克绝对多圈值编码器，S是西克绝对值单圈编码器，该系列编码器的型号（同订货号）与MPX系列的单圈、多圈相同，同型号（同订货号）的编码器可以互换使用，但需要进行编程和零位调试，要不然伺服系统会无法识别，伺服电机就不会侦查那个运转啊。该类型SRS50/SRM50编码器具有自动识别功能，电机程序参数和位置值可以任意编程，优越的反极性功能，具有高精度伺服反馈功能，单圈绝对值数据信号可达15位，多圈可达27位。因此，该类伺服电机具有极高的精度和动态性能，现已广泛用于伺服随动-运动控制系统。正因为如此，使用这种伺服反馈编码器的伺服电机坏了，一定要找专业人士来检修和调试，千万不要随便乱拆，否则会造成不必要的损失啊，轻则编码器跑位，重则把编码器给搞坏了！！！这就是为何客户无法自己在现场更换同步电机编码器的原因呀？ 其一，编码器编程。通常电机编码器中有一块存储芯片，芯片中存储了电机的特性参数和运行程序，需要专门软件写入电机参数和程序。当然，首先要读出原编码器的基本参数和程序；然后，通过软件编程写入到新编码器中，这些参数和程序智能驱动器会自动识别，驱动器识别正确后才能使用；其二，编码器调试前的准备。MPX系列和1326AX系列是同步伺服电机，同步电机在编码器安装好以后需要做同步调整，也就是要进行零位调试，需要特定软件进行，这一步骤有可能会引起电机失速、飞车等现象，会造成危险或设备损坏，所以必须在维修车间或卸掉负载后进行调试，以免造成不必要的损失。其三，编码器调零。我们通过专用软件进行位置识别、数据诊断和零位调试。伺服电机又称控制电机，没有控制信号时，电机保持现有位置不动，它的旋转取决于控制信号，故无自转现象。伺服电动机编码器更换或重新安装后，编码器零点位置就会偏离电机的磁极原点位置，造成零位漂移，即使控制等于零，但控制零点不在伺服电机的磁极原点上，因此伺服马达仍继续转动，电动机失去控制自转，于是出现“超速”及“飞车”现象。伺服电机调零有多种调试和校正方法呀。伺服反馈编码器安装时一般都需要寻找伺服电机的磁极原点，即找到伺服电机的初始位置值和原点数据参数，以便编码器识别电机的转速和运转数据，实现精确反馈和控制。伺服电机调零，一般都是要通过改变编码器在伺服电机上的安装位置及电气零位等，来实现编码器的零点与伺服电机的磁极原点位置的一一对齐啊。其四，编码器的拆装需要特殊的工具。这些工具很多客户是不具有的呀，我们也是在实践中逐步购置或定做的啊。