6SL3210-5FB10-4UA1

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SINAMICS V90， 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 2.5 A/1.5 A 45-66 输出电压：0 – 输出 1.2 A 0-330 Hz 电机：0.1 kW 防护方式：IP20 尺寸 A， 45x170x170（宽x高x深）

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SINAMICS V90， 输入电压： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 2.5 A/1.5 A 45-66 输出电压：0 – 输出 1.2 A 0-330 Hz 电机：0.1 kW 防护方式：IP20 尺寸 A， 45x170x170（宽x高x深）

为了保护环境，请联系有资质的电子及电气废旧设备处理公司对您的废旧设备进行回收和处理，并请根据当地的相应法规对您的废旧设备进行处置。

前言 3

• 基本安全说明 10
  • 一般安全说明 10
  • 静电场或静电放电可导致设备损坏 16
  • 应用示例的质保规定 16

1.4 工业安全 17

• 驱动系统（电气传动系统）的遗留风险 18

2 概览 19

2.1 交付范围 19

2.1.1 驱动组件 19

2.1.2 电机组件 24

2.2 系统配套表 28

2.3 产品概述 34

2.4 附件 38

2.4.1 MOTION-CONNECT 300 电缆和连接器 38

2.4.2 PROFINET 电缆和连接器 40

2.4.3 用于驱动前面板的连接器 40

2.4.4 外部 DC 24 V 电源 41

2.4.5 熔断器/E 型组合电机控制器 42

2.4.6 制动电阻 44

2.4.7 滤波器 45

2.4.8 微型 SD 卡/SD 卡 51

2.4.9 风扇 51

2.5 功能列表 52

2.6 技术数据 53

2.6.1 技术数据 - 伺服驱动 53

2.6.1.1 SINAMICS V90 PN 200 V 系列 53

2.6.1.2 SINAMICS V90 PN 400 V 系列 57

2.6.2 技术数据 - 伺服电机 61

2.6.2.1 1FL6 伺服电机 - 低惯量 61

2.6.2.2 1FL6 伺服电机 - 高惯量 66

2.6.2.3 功率降额 71

2.6.3 技术数据 - 电缆 71

2.6.4 CE 授权制造商地址 73

3 安装 74

3.1 安装驱动 74

3.1.1 安装方向及间距 75

3.1.2 钻孔样式和尺寸 77

3.1.3 安装驱动 81

3.2 安装电机 82

3.2.1 安装方向及尺寸 83

3.2.2 安装电机 92

3.2.3 电机散热条件 93

4 连接 94

• 驱动系统连接 94

4.2 主电路连接 100

4.2.1 主电源 - L1、L2、L3 100

4.2.2 电机动力 - U、V、W 102

4.3 控制/状态接口 - X8 105

4.3.1 数字量输入/输出（DI/DO） 106

4.3.1.1 DI 107

4.3.1.2 DO 108

4.3.2 标准应用接线（出厂设置） 111

4.3.3 PLC 连接示例 113

4.3.3.1 SIMATICS S7-1200 113

4.3.3.2 SIMATICS S7-1500 114

4.4 24 V 电源/STO 115

• 编码器接口 - X9 117
• 外部制动电阻 - DCP、R1 122
• 电机抱闸 122
• PROFINET 接口 - X150 130

5 调试 132

• 基本调试说明 132
• 在 JOG 模式下进行调试 133
• 在基本定位器控制模式（EPOS）下进行调试 136
• 速度控制模式（S）下的系统调试 137

• 基本操作面板（BOP） 139

6.1 BOP 概述 139

6.1.1 LED 状态指示灯 140

6.1.2 BOP 数据显示 141

6.1.3 控制按键 144

6.2 参数结构 146

6.3 实际状态显示 147

6.4 基本操作 148

6.4.1 编辑参数 149

6.4.2 查看参数 151

6.4.3 在”P ALL“菜单中搜索参数 151

6.5 辅助功能 152

6.5.1 JOG 153

6.5.2 保存参数（RAM 至 ROM） 154

6.5.3 恢复参数的出厂设置 155

6.5.4 传输数据（驱动至 SD 卡） 155

6.5.5 传输数据（SD 卡至驱动） 156

6.5.6 更新固件 157

6.5.7 调整绝对值编码器 158

• 控制功能 159
  • 一般功能 159
    • 电机旋转方向 159

7.1.2 伺服关闭时的停车方式 159

7.1.3 运行到固定停止点 161

7.1.4 位置跟踪 167

7.2 基本定位器（EPOS） 170

7.2.1 设置机械系统 170

7.2.2 配置线性轴/模态轴 172

7.2.3 反向间隙补偿 172

7.2.4 超行程 173

7.2.5 软限位 175

7.2.6 速度限制 176

7.2.7 扭矩限制 176

7.2.8 回参考点 176

7.2.9 运行程序段 182

7.2.10 设定值直接给定（MDI） 188

7.2.11 EJOG 192

7.3 速度控制（S） 194

7.3.1 速度限制 194

7.3.2 扭矩限制 196

7.3.3 斜坡函数发生器 198

• PROFINET 通信 200
  • 支持的报文 200
  • I/O 数据信号 203
  • 控制字定义 206

8.3.1 STW1 控制字（用于报文 1、2、3、5） 206

8.3.2 STW2 控制字（用于报文 2、3、5） 207

8.3.3 STW1 控制字（用于报文 102、105） 208

8.3.4 STW2 控制字（用于报文 102、105） 209

8.3.5 STW1 控制字（用于报文 7、9、110、111） 210

8.3.6 STW2 控制字（用于报文 9、110、111） 211

8.3.7 G1_STW 编码器 1 控制字 212

8.3.8 SATZANW 控制字 213

8.3.9 MDI_MOD 控制字 214

8.3.10 POS_STW 控制字 215

8.3.11 POS_STW1 定位控制字 216

8.3.12 POS_STW2 定位控制字 217

8.4 状态字定义 218

8.4.1 ZSW1 状态字（用于报文 1、2、3、5） 218

8.4.2 ZSW2 状态字（用于报文 2、3、5） 219

8.4.3 ZSW1 状态字（用于报文 102、105） 220

8.4.4 ZSW2 状态字（用于报文 102、105） 221

8.4.5 ZSW1 状态字（用于报文 7、9、110、111） 222

8.4.6 ZSW2 状态字（用于报文 9、110、111） 223

8.4.7 G1_ZSW 编码器 1 状态字 224

8.4.8 MELDW 状态字 225

8.4.9 POS_ZSW1 位置状态字 226

8.4.10 POS_ZSW2 位置状态字 227

9 Safety Integrated 功能 228

9.1 标准和规定 228

9.1.1 概述 228

9.1.1.1 目标 228

9.1.1.2 功能安全 228

9.1.2 欧洲的机械安全 229

9.1.2.1 机械指令 229

9.1.2.2 欧洲协调标准 229

9.1.2.3 控制系统安全设计相关标准 231

9.1.2.4 DIN EN ISO 13849-1 232

9.1.2.5 EN 62061 233

9.1.2.6 系列标准 EN 61508（VDE 0803） 234

9.1.2.7 风险分析/评估 235

9.1.2.8 风险降低 236

9.1.2.9 遗留风险 237

9.1.3 美国的机械安全 237

9.1.3.1 OSHA 的低要求 237

9.1.3.2 NRTL 清单 238

9.1.3.3 NFPA 79 238

9.1.3.4 ANSI B11 239

9.1.4 日本的机械安全 240

9.1.5 企业设备规定 240

9.2 SINAMICS Safety Integrated 概述 240

9.3 系统特性 241

9.3.1 STO 安全功能数据 241

9.3.2 认证 241

9.3.3 安全说明 241

9.3.4 安全功能的故障概率 243

9.3.5 响应时间 243

9.3.6 遗留风险 244

9.4 Safety Integrated 基本功能 244

9.4.1 安全转矩关闭 (STO) 244

9.4.2 强制潜在故障检查 247

10 优化 248

• 控制器概述 248
• 优化模式 250
• 一键自动优化 251
• 实时自动优化 257
• 手动优化 261
• 谐振抑制 262
• 低频振动抑制 265

11 参数 266

11.1 概述 266

11.2 参数表 268

12 诊断 314

12.1 概述 314

12.2 故障报警列表 318

• 附录 347

A.1 组装驱动端的电缆连接器 347

A.2 组装电机端的电缆连接器 350

A.3 电机选择 357

A.3.1 选型步骤 357

A.3.2 参数说明 358

A.3.3 选型示例 360

A.4 更换风扇 362

索引

西门子V90伺服驱动6SL3210-5FB10-4UA1