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  路径插补工艺对象

  路径插值技术的主要目的实现搬运运动自动化，该技术具备以下功能：

  • 二维和三维线性插值、圆弧插值和多项式插值
  • 标准运动学变换
  • 与传送带同步（传送带跟踪）
  • 跨 3 个移动块进行动态规划
  • 路径动力（速度、加速、急拉）可在该路径上指定，一般轴限制都适用于沿路径限制
  • 2 个移动块间的连续几何运动
  • 采用 SIMOTION SCOUT 可以直观地使用插值功能（路径控制面板，用于高效地横向移动路径轴和画面，支持坐标系统校准过程）
  • 路径对象可通过以下组件实现互连：
    • 最多 3 个插补路径轴
    • 一个定位轴，用于路径同步运动
    • 一个凸轮，用于设定速度曲线
  • 路径凸轮、凸轮轨迹和测量输入的连接，基于用于实现路径同步运动的定位轴
  • 通过定位轴实现笛卡尔路径坐标的互连。
  • 以下组件的运动学变换：
    • 旋转臂
    • SCARA
    • 笛卡儿坐标系（二维/三维）
    • 关节臂 (2D/3D)
    • 圆柱坐标机器人
    • 滚轴筛（二维/三维）
    • 三角筛（二维/三维）
    • 用于实现用户自定义运动的用户功能 (2D/3D)
  • 通过 ST 和 MCC 编程

  使用一个预先组态的标准版应用程序，可方便地实现具有 JOG 模式的搬运机械手，并可创建运动程序（请参见随 SIMOTION SCOUT 提供的“SIMOTION 实用工具和应用程序”）。

  运动控制工艺包中的运动学功能20个不同的CPU: - 7种标准型CPU(CPU 312,CPU 314,CPU 315-2 DP,CPU 315-2 PN/DP,CPU 317-2 DP,CPU 317-2 PN/DP,CPU 319-3 PN/DP)
  - 6 个紧凑型 CPU（带有集成技术功能和 I/O）（CPU 312C、CPU 313C、CPU 313C-2 PtP、CPU 313C-2 DP、CPU 314C-2 PtP、CPU 314C-2 DP）
  - 5 个故障安全型 CPU（CPU 315F-2 DP、CPU 315F-2 PN/DP、CPU 317F-2 DP、CPU 317F-2 PN/DP、CPU 319F-3 PN/DP）
  - 2种技术型CPU(CPU 315T-2 DP, CPU 317T-2 DP)
  18种CPU可在-25°C 至 +60°C的扩展的环境温度范围中使用
  具有不同的性能等级，满足不同的应用领域。
  SIMATIC S7-300 提供多种性能等级的 CPU。除了标准型 CPU 外，还提供紧凑型 CPU。
  同时还提供技术功能型 CPU 和故障安全型 CPU。
  下列标准型CPU 可以提供：
  CPU 312，用于小型工厂
  CPU 314，用于对程序量和指令处理速率有额外要求的工厂
  CPU 315-2 DP，用于具有中/大规模的程序量以及使用PROFIBUS DP进行分布式组态的工厂
  CPU 315-2 PN/DP，用于具有中/大规模的程序量以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO进行分布式组态的工厂，在PROFInet上实现基于组件的自动化中实现分布式智能系统
  CPU 317-2 DP，用于具有大容量程序量以及使用PROFIBUS DP进行分布式组态的工厂
  CPU 317-2 PN/DP，用于具有大容量程序量以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO进行分布式组态的工厂，在PROFInet上实现基于组件的自动化中实现分布式智能系统
  CPU 319-3 PN/DP，用于具有*大容量程序量何组网能力以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO进行分布式组态的工厂，在PROFInet上实现基于组件的自动化中实现分布式智能系统
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  plc结构，在一个单元内，该单元叫做作基本单元。一个基本单元就是一整的PLC，控制点数不符合需要时，可再接扩展单元，整体式结构的特点是非常紧凑、体积小、成本低、安装方便，组合式，组合式结构的可编程序控制器是把PLC系统的各个组成部分按功能分成，plc组合，若干个模块，如CPU模块、输入模块、输出模块、电源模块等等。其中各模块功能比较单一，模块的种类却日趋丰富，一些可编程序控制器，除了－些基本的I/O模块外，还有一些功能模块，像温度检测模块、位置检测模块、PID控制模块、通讯模块等等，组合式结构的PLC特点是CPU、输入、输出均为的模块。
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  对话框中双击PC/PPI电缆图标，将出现PC/PG接口的对话框。

  （3）单击“属性（Properties）”按钮，将出现接口属性对话框，检查各参数的属性是否正确，初学者可以使用默认的通信参数，在PC/PPI性能设置的窗口中按“默认（Default）”按钮，可获得默认的参数。默认站地址为2，波特率为9600b/s。

  6. 建立在线连接

  在前几步顺利完成后，可以建立与S7-200 CPU的在线，步骤如下：

  （1）在STEP7-Micro/WIN32运行时单击通信图标，或从“视图（View）”菜单中选择“通信（Communications）”，出现一个通信建立结果对话框，显示是否连接了CPU主机。

  （2）双击对话框中的刷新图标，STEP7-Micro/WIN32编程软件将检查所连接的所有S7-200CPU站。在对话框中显示已建立起连接的每个站的CPU图标、CPU型号和站地址。

  （3）双击要进行通信的站，在通信建立对话框中，可以显示所选的通信参数。

  输出继电器是用来将PLC的输出信号传递给负载，是专设的输出过程映像寄存器。它只能用程序指令驱动。在每次扫描周期的结尾，CPU将输出映像寄存器中的数值复制到物理输出点上，并将采样值写入，以驱动负载。输出继电器一般采用八进制编号，一个端子占用一个点。它有4种寻址方式即可以按位、字节、字或双字来存取输出过程映像寄存器中的数据。
  位： Q〔字节地址］．［位地址〕如：Q0.2
  字节、字或双字： Q［长度］［起始字节地址］如：QB2 QW6 QD4

  程序和注释

  当输入点l0.0相连的开机开关(0N)动作后，电动机绕组接成星形工作方式起动。如果没有起动器故障信号，电动机绕组将在5秒钟后切换到三角形连接方式。故障信号山与输出点Q0.3相连的信号灯指示。当故障排除后，操作员按与输入点I0.6相连的确认键，即可消除故障信号。起动器反馈信号通过输入点I0.3、I0.4和I0.5引入。

  当关机点动开关或电动机电路断路器(分别与输入点I0.1和I0.2连接)动作时，电动机关机。如果开机开关和关机开关同时动作，电动机仍然处于关机状态。

  “接通星形起动器”、“起动定时器”和“接通主电源起动器”部分增加了一个条件:只有在*信号(Q0.3)出版时才动作。除此之外，为相关的起动器