机器人中空驱动器
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赛普肯原有的SOMANET伺服驱动器作为通用产品，已被应用于传统工业机械臂、协作机器人、服务机器人、AGV、特种机械等尖端应用领域。Circulo系列是在SOMANET的技术基础上，针对协作机器人一体化关节，将传感、驱动、制动、传动集成一同纳入设计考虑推出的高度集成化产品。其不仅在结构外形上更适应一体化关节集成，具备模块化、易走线等特点，还为用户提供可选的集成单/双编码器方案、制动方案，对关节内部的部件集成提供设计参考和技术咨询，最终通过高度集成化设计和技术支持，在提高终端产品可靠性和性能的同时，降低用户硬件和工程成本。
产品资料
1.Circulo系列伺服驱动器技术剖析
Circulo系列伺服驱动采用模块化架构，本体由IO模块、处理器模块、驱动模块、可选的传感模块和可定制的集成散热结构组成。目前系列包含两个尺寸，分别是输出700W，内径20mm，外径72mm的Circulo 700，和输出1800W，内径40mm，外径92mm的Circulo 1800，并为深度用户提供基于机械结构定制的尺寸微调。
Circulo伺服驱动器主要面向常见于机器人关节的三相交流电机，如直流无刷（BLDC）、永磁同步（PMSM），并可选于本体集成两枚绝对值编码器（18位，可选电池多圈），内含自动校准。除内置编码器外，其也提供外部编码器接口，可适配最多两枚外接编码器，支持ABZ、SSI、BiSS-C、A-format等协议。在提供集成式产品加速机器人研制开发的同时，也提供适配的自由度，利于过渡及测试。
2.Circulo伺服驱动器在控制算法方面
采用独有的基于模型预测的矢量控制算法（Model-predictive FOC），结合采用最先进的开关元件制作的现代微型逆变器，使得驱动器在维持高控制频率，满足精密控制需求的同时维持低热耗，满足微型驱动产品需求。其本体也在多年的经验积累下，综合考虑了一体化关节的集成设计，提供充分的散热能力。
3.通信方面
其采用EtherCAT总线通讯技术。作为基于以太网的新一代总线技术，EtherCAT具有领先的实时性和同步性，并支持多种设备连接拓扑结构。同时为了满足不同用户的需求，赛普肯还可以提供Ethernet、CANopen、PROFINET、SERCOS III、Ethernet/IP等通讯支持。
4.功能安全性方面
Circulo板载基于24V I/O的STO（安全转矩关断）和SBC（安全抱闸控制）功能，结合安全模块将为用户提供SIL3 PLe级别的安全保护赛普肯还为产品配备了专门的调试工具OBLAC，其直观的用户界面提供多种调试功能，使得用户的设置调试过程十分简便。软件提供基于系统辨识和主导极点配置的控制器自动调参功能，为用户一键实现鲁棒控制，并提供响应时间、带宽等参数滑条，供用户拖拽实现控制器微调，同时也为熟练用户提供手动调试接口。
Circulo 作为一款标准伺服产品，开创性的首次实现了协作机器人关节需求的全面覆盖，支持双/ 单编码器方案，同时可选集成编码器方案，驱动器自带单/双绝对值编码器(18 Bit)，与传统双编码器方案相比，节省50%以上空间，同时提供24V I/O的STO和SBC功能，超简化接线，同时可提供插销式制动器可选配置以及电机温度传感器接口（PT100，PT1000，KTY）。
产品特点
1.模块化结构–便于快速调整，如接口 PCBA 及编码器磁环。
2.简化布线–菊花链结构覆盖 EtherCAT、逻辑供电、STO和 SBC。
3.安全性–板载基于24VI/O的STO和SBC（安全抱闸控制），TÜV认证SIL3PL-e。
4.超高效率–基于模型预测的矢量控制算法，在保证高频率运动控制的同时维持低热耗。
订购说明
1.可选 PoE (Power over EtherCAT)
2.可选集成插销式抱闸，包含抱闸环
3.可选集成1到2枚绝对值编码器（18位，可选14位电池多圈）
4.安全运动模块，包含基于 FSoE，SIL 3 PL-e 级别的STO, SBC, SS1, SS2, SLP, SLV, SP
技术参数
规格型号 | C700 | C1800 |
驱动电机类型 | BLDC/PMSM |
额定电压 | 12-48VDC(Max 65VDC) |
持续电流 | 8 Arms | 20Arms |
峰值电流（负载循环0.5s/1.5s） | 24Arms | 60Arms |
反馈类型 | 1 x ABI/SSI/BISS-C/Nikon/Tamagawa |
支持通讯 | EtherCAT |
模拟量输入 | 4 × 5 V DIO, 1 × 24 V DI |
制动器输出 | 1A@0-48V PWM 输出 |
效率 | 99% |
尺寸 | OD 72mm，ID 20mm | OD 92mm，ID 40mm |
保存温度 | -35～85 °C |
环境温度 | 0 ～50 °C |
湿度 | Max 90% rH |
集成编码器（电机端） | 可选 |
集成编码器（输出端） | 可选 |
集成制动器 | 可选 |
硬件保护 | 过电流，过电压，欠电压，温度 |
集成编码器技术指标：
编码器1（输入端） | C700 | C1800 |
分辨率 | 18bit |
多圈位数 | 14 bit（需要电池） |
安装位置及功能 | 1:输出端 -位置环反馈 @双编码器方案 2:电机端-位置/速度/电流环(换向)反馈 @单编码器方案 |
精度 | 待定 |
编码器2（输出端） | C700 | C1800 |
分辨率 | 18bit |
多圈位数 | 不支持 |
安装位置及功能 | 1:电机端（速度）@双编码器方案 |
注：
单编码器配套 编码器1
双编码器：配套编码器1+编码器2
集成制动器技术指标：
| | C700 | C1800 |
制动方式 | 电磁式插销制动器 |
详细参数 | 待定 |
注：Light版本外径小（见CAD）不能集成制动器 集成制动器需提供设计沟通
应用
1.AGV
2.特种机械
3.协作机器人
4.服务机器人
5.服务机器人
6.传统工业机器人
第7年
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