衢州SCHNEIDER ILS2K571PC1A0 步进电机
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电机编码器精度和可重复性的性
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贴片机／机器人是食品包装和半导体制造行业中常用的自动化机器。为了提高工艺效率，需要具有高精度和可重复性的机器或机器人。使用高性能电机编码器可实现高精度、可重复性和率。
电机通过精密减速变速箱驱动机器臂中的每个关节。机器人关节角度通过电机上安装的精密轴角编码器（θm）和机器臂上安装的附加编码器（θj）来测量。
对于机器人，数据手册上列出的主要性能规格是可重复性，其数量通常在亚毫米。在了解可重复性规格和机器人的作用范围之后，就可以推断旋转编码器的规格。
关节编码器所需的角度可重复性（θ）可从三角函数得出：机器人可重复性除以作用范围的反正切。
多个关节结合起来可实现机器人的整体作用范围。传感器应具有比目标角度精度高的性能。必须改善每个关节的可重复性规格，这里假设改进10倍。对于电机编码器，可重复性由齿轮比（G）定义。
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