技术文章
IAI电动夹爪-丹棱
点击次数：21 发布时间：2024/5/21 11:27:43
商家名片
谢*
联系我时，请说明是阿仪网看到的，谢谢!
- 电话: 18******328
- 手机: 26******26
- 微信:
- 交换名片后展示联系方式 → →
IAI电动夹爪-丹棱
IAI电动夹爪-丹棱
IAI电动夹爪-丹棱
IAI电动夹爪-丹棱
IAI电动夹爪-丹棱
IAI电动夹爪-丹棱
伺服电机的三环控制结构
伺服电机一般为三个环控制，三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。内的PID环就是电流环，此环在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算小，动态响应快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
原创作者：深圳市远创机械科技有限公司
