库卡KRC4中心轴维修 拆装机

库卡KRC4中心轴维修 拆装机，销售，

订货号：00-183-005

代理销售KUKA机器人，备件

价格：电议

优势提供KUKA库卡机器人维修，安装，培训，保养，改造服务

提供KUKA库卡机器人配件维修及回收服务。

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长科一直专注于研究和探讨各品牌工业机器人控制部分的维护和保养上，经过多年的努力，现如今能熟练的撑握机器人各种基板和机器人示教器维修的要领，更加配备了各类型品牌示教器的配件，真正发挥到了快速、准确、实惠的优势。 

 KUKA机器人编程指令

F标识器 给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。

M状态寄存器 有信号时有，取消就消失。

T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。

; Makro Anfang

1 －－ *************************************************** －－

2 －－ *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* －－

3 －－ *Version 5.0 Stand11.11.2002 PP-V4/1 Sm* －－

4 －－ *************************************************** －－

5 －－ Zaehlbit Zeitmessung Start －－

6 A42 = EIN 锁紧装置启动

7 －－ Anforderung Wasserabsaugung Aus －－

8 A79 = AUS

9 －－ Anforderung Kuehlwasser Ein －－

库卡KRC4中心轴维修 拆装机

11 －－ Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu －－

12 WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F14

13 －－ Kontr. FK & Quitt Stoe Fase & Quitt Stoe Fraesen －－

14 WARTE BIS E545 & E66 & E69 确认Fase无故障.电极不用更换

15 －－ Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –

16 WARTE BIS E552 + F14 + E65 有电流＋模拟＋有电流

17 －－ Start Messung Zangenschliesszeit －－

18 t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

19 －－ Arbeitshub Zange 1 zu －－

20 SPSMAKRO0 = F14

21 －－ Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler －－

22 i3 ( EIN ) = t6 * 100

23 －－ Stop Messung －－

24 t6 ( EIN ) = STOP

25 －－ Kontr. Fase io & Druck io + Simu －－

26 WARTE BIS E549 & E550 & E556 & E557 & E554 + F14 控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力＋模拟

27 －－ Start Messung Schweisszeit －－

28 t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

29 －－ Schweissen Start = Simulation －－[1/10Sek] －－

30 A545 = F14 焊接结束

31 －－ Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein －－

32 F110 = F14

33 －－ Schweisspunktzaehler + 1 －－

34 i2 ( EIN ) = i2 + 1

35 －－ Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu －－

36 WARTE BIS E545 + F14 焊接结束

37 －－ Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus －－

38 F110 = AUS

39 －－ Schweissen Start Aus －－

40 A545 = AUS

41 －－ Zaehlbit Zeitmessung Stop －－

42 A42 = AUS 锁紧装置关闭

43 －－ Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler －－

44 i4 ( EIN ) = t7 * 100

45 －－ Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei

46 A71 = E548 更换电极

47 －－ Kontr. Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt －－

48 WARTE BIS E548 + E67 /更换电极＋洗电极

49 －－ Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus －－

50 A71 = AUS

51 －－ Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen －－

52 F1 = E546 & E548 + F1 & E548 洗电极./更换电极＋F1./更换电极

53 －－ Start Messung Zangenoeffnungszeit －－

54 t6 ( EIN ) = t6[1/10Sek]

55 －－ Arbeitshub Zange 1 auf －－

56 SPSMAKRO1 = EIN

57 －－ Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler －－

58 i3 ( EIN ) = t6 * 100

59 －－ Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden －－

60 F440 = E179 & A177 循环水和气压正常

61 －－ Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus －－

62 A80 = AUS

63 Puls A80 = Pegel EIN Zeit5 [1/10Sek]

库卡KRC4中心轴维修 拆装机

E545 Schw.Fertigmeldung

E546 Anford.Nacharbeit

E547 Vorwarnkont.Standm.

E548 Standmenge erreicht

E549 Steuerung bereit

E550 Schweissfehler

E551 Prozessueberwachung

E552 Status mit Strom

E553 Fehler TL 80

E554 Druckkontrolle

E555 Zuendw.< min.Schw.

E556 Str.Minustoleranz

E557 Hardwarefehler

A545 Schweissen Start

A546 Quitt.Nacharbeit

A547 Servovent.Enable

A548 Ruecks.Standmenge

A549 Ruecks.Fehler 1

A550 Ruecks.Fehler Nr.2

A551 Ruecks.Fehler Nr.3

A552 Vorwahl mit Strom

E177 Luftdruck 6bar Ein

E178 Luftdruck 12bar Ein

E179 Kuehlwasser min.

E180 Kuehlwasser max.

E193 Zange 1 zurueck(A-hub)

E194 Reserve

E195 Zange 1 vorn(A-hub)

E196 Reserve

E197 Zange 1 zurueck(Vorhub)

E198 Reserve

E199 Tempkontr.Zangentrafo 1

E200 Kontr. K-wasserfluss

E241 Dockzylinder V

E242 DockKontr.1

E243 Dockzylinder R

E244 DockKontr.2

E245 Druckkontr.System

E246 Wkz.Kodierung 1

E247 Wkz.Kodierung 2

E248 Wkz.Kodierung 3

E257 Staubschutz Nest 1 R

E258 Staubschutz Nest 1 V

E259 Kontr.Losteil Nest 1/1

E261 Kontr.Losteil Nest 1/2

E265 Staubschutz Nest 2 R

E266 Staubschutz Nest 2 V

E267 Kontr.Losteil Nest 2/1

E269 Kontr.Losteil Nest 2/2

177 Kuehlwasser

A178 Absaugung

A193 1Z1 vorwaerts(A-hub)

A194 1Z1 rueckwaerts(A-hub)

A195 1Z2 vorwaerts(Vorhub)

A196 1Z2 rueckwaerts(Vorhub)

A241 Dockzylinder Z9 V

A242 Reserve

A243 Dockzylinder Z9 R

A257 Vent.Staubschutz Nest 1 V

A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R

A265 Vent.Staubschutz Nest 2 V

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