FANUC机器人编程改造

常用故障代码和故障排除方法

伺服 － 001 行使面板紧迫中止 SRVO － 001 Operator panel E-stop ［现象］ 按下了行使箱／行使面板的紧迫中止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时产生，可能配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通讯有异常，大年夜概是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(正文) ［对策1］扫除行使箱／行使面板的紧迫中止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧迫中止按扭之间的电缆是否断线，假设断线，则改换电缆。 ［对策3］要是在紧迫中止扫除状态下触点没有接好，则是紧迫中止按扭的妨碍。逐一改换开关单元或行使面板。 ［对策4］改换配电盘。 ［对策5］改换毗邻配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在接纳对策6之前，完成节制单元的悉数步骤和设定内容的备份。 ［对策6］改换配电盘。

（正文）SYST-067面板HSSB断线报警同时产生，或RDY LED熄灭时，偶尔会导致下面的报警等同时产生。（参阅示教行使盘的报警历史画面） 伺服-001 行使面板紧迫中止 伺服-004 栅栏翻开 サーボ-007 外部紧迫中止 伺服-204 外部（SVEMG异常）紧迫中止 伺服-213 保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280 SVOFF输入 伺服 － 002 示教行使盘紧迫中止 SRVO － 002 Teach pendant E-stop ［现象］ 按下了示教行使盘的紧迫中止按扭。 ［对策1］扫除示教行使盘的紧迫中止按扭。 ［对策2］改换示教行使盘。 伺服 － 003 紧迫时主动停机开关 SRVO － 003 Deadman switch released ［现象］ 在示教行使盘有效的状态下，尚未按下紧迫时主动停机开关。 ［对策1］按下紧迫时主动停机开关并使呆板人行使。 ［对策2］改换示教行使盘。

伺服 － 021 SRDY断开（组：i 轴：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］ 当HRDY断开时，只管没有其他产生报警的缘故原由，SRDY处在断开状态。 （所谓HRDY，就是主机相敷衍伺服发出接通还是断开伺服放大年夜器的电磁打仗器的旌旗灯号。SRDY是伺服相敷衍主机发出伺服放大年夜器是否曾经中止的旌旗灯号。

只管试图中止伺服放大年夜器的电磁打仗器但电磁打仗器不停止，通常是由于伺服放大年夜器发出报警，要是检测出伺服放大年夜器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。也即，此报警表示只管找不出缘故原由但电磁打仗器不停止的情形。） ［对策1］确认紧迫中止单元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大年夜器CRM64曾经确切毗邻。 ［对策2］存在着电源瞬时断开的大年夜概性。确认是否存在电源的瞬时断开。 ［对策3］改换紧迫中止单元。 ［对策4］改换伺服放大年夜器。 伺服 － 037 IMSTP 输入（组：i） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i) ［现象］ 输入了外围配置I/O的*IMSTP旌旗灯号。 ［对策］ 接通*IMSTP旌旗灯号。 伺服 － 038 脉冲计数不受室（组：i 轴：j） SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j) ［现象］ 电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在改换脉冲编码器之后可能在改换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。

FANUC机器人编程改造：另外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。 确认报警历史画面，依照下面的不同气象举办搜检。 ［对策1］在与“伺服－222 没有放大年夜器”同时产生时，参阅伺服－222的项目。 ［对策2］对不带制动器的电机设定了带有制动器时，偶尔会产生此报警。确认附加轴的设定是否准确。 ［对策3］在电源断开中经由过程制动器扫除单元变换姿态时，可能退回主板的备份数据时，会产生此报警，应从新执行该轴的节制。 ［对策4］在电源断开中由于制动器的妨碍而变换姿态时，产生此报警。在消弭导致报警的缘故原由后，从新执行该轴的节制。 ［对策5］在改换脉冲编码器后，从新举办该轴的节制。 伺服 － 050 CLALM 报警（组：i 轴：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j) ［现象］ 在伺服放大年夜器内部猜测的扰动扭矩变得异常大年夜。 检测出刀具争持。） ［对策1］ 确认呆板人是否争持，可能确认是否存在导致该轴的机器性负载增大年夜的缘故原由。 ［对策2］ 确认负载设定是否准确。 ［对策3］ 确认该轴的制动器是否曾经开启。 ［对策4］ 当负载重量赶过额定值时，应在额定值畛域内使用。 ［对策5］ 确认节制装配的输入电压是否处在额定电压内，并确认节制装配的变压器的 电压设定是否准确。 ［对策6］ 改换6轴放大年夜器。 ［对策7］ 改换该轴的电机。 ［对策8］ 改换紧迫中止单元。

［对策9］ 改换该轴的电无邪力线（呆板人毗邻电缆）。 ［对策10］ 改换该轴的电无邪力线、制动器线（机构部内部）。 伺服 － 062 BZAL 报警（组：i 轴：j） SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j) ［现象］ 尚未毗邻脉冲编码器的绝对位置备份用电池时产生此报警。 大年夜概是因为呆板人内部的电池电缆断线形成的。 ［对策］ 在消弭报警的缘故原由后，将系统变量（$MCR.$SPC RESET）设为TRUE，然后再接通电源。必要举办节制。 伺服 － 230 链条1 (+24V)异常 SRVO － 230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服 － 231 链条2 (0V)异常 SRVO － 231 Chain 2 (0V) Abnormal ［现象］ 链条1(+24V)/链条2(0V)异常外行使箱／行使面板的紧迫中止、示教行使盘的紧迫中止、紧迫时主动停机开关、栅栏开关、外部紧迫中止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处产生。应往不和所示的要领确认报警历史。 ·单链异常是在一侧的链条处在紧迫中止状态而另一侧的链条没有处在紧迫中止状态下产生的。 ·产生报警的缘故原由大年夜概在于，触点的熔敷、紧迫时主动停机开关不到位的开启、紧迫中止开关只被按到一半、外部紧迫中止等规定外的输入等。

FANUC机器人编程改造：在检测出单链异常时，应解除报警的缘故原由，并遵循不和所示的要领扫除报警。在确认报警历史之前，应贯串毗邻报警的状态。 ［对策1］改换配电盘。 ［对策2］改换紧迫中止单元。 ［对策3］改换伺服放大年夜器。 ［对策4］改换毗邻着配电盘～紧迫中止单元（CRM64）、紧迫中止单元～伺服放大年夜器（CRM67）的电缆。 正文) 在上述作业中解除硬件的链条异常缘故原由后，在系统设定画面大年夜将链条异常的复位的执行设为“Yes”（是）。着末，按下示教行使盘上的复位键。详情请参阅不和所载的“扫除链条异常”页上的内容。

原创作者：广州市长科智能科技有限公司