随着机器人技术的发展，直角坐标机器人技术在码垛机上的使用越来越多。直角坐标机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。上海众拓机器人技术有限公司在多年机器人技术应用、数控技术和产品研发基础上，依托德国BAHR公司直线定位系统性及机械手臂开发出了价比优良的系列数控搬运、码垛、装配机器人，广泛应用在金属冶金、汽车制造、食品加工、电子等行业上，是航空、汽车等行业重要的装备。

要求：按层码垛；

运动空间为三维，四自由度运动。

  行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋转：+-900

  能够和生产线融为一体，有良好的通讯。

  负载重量为150Kg,额定负载100Kg。层与层间成90度角交叉排放。

  每垛共九层，垛高1000mm。

  *快码垛速度为1000mm/s，平均速度为500mm/s。

  码垛精度：1mm

  单位时间产量：25吨/每小时